面向航天器零部件装配的机械臂混合控制策略

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摘要：航天器零部件具有多品种、小批量的特点，自动化装配难以保证高精度的位置控制和柔顺的接触力控制。为充分发挥人的知识决策和机器人的力量精度优势，本文提出了一种基于阻抗和导纳控制的加权混合控制策略，采用加权平均的方法，根据环境刚度以及期望性能调节阻抗控制和导纳控制的相对权重，协调阻抗和导纳控制的混合控制效果。（剩余9520字）

试读结束

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