可融合里程计的INS/GNSS组合导航系统设计与试验分析

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摘要：为了解决卫星信号被遮挡环境下MEMS-INS/GNSS组合导航漂移问题，对GNSS信号中断时的MEMS-INS/GNSS系统应如何抑制导航误差的漂移进行了研究。采用基于误差状态的EKF信息融合方法，灵活接入轮式或视觉里程计（OD）的速度约束，建立了一种MEMS-INS/GNSS/OD导航系统。（剩余8837字）

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