基于阻抗模型的卧式康复机器人柔顺控制

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摘 要：为满足脑卒中患者早期卧床康复需求，结合临床康复手法与人机工程学，设计了一款卧式康复机器人。该卧式康复机器人可以提供单腿屈髋屈膝运动、卧式步态运动、桥式运动等多种有效的康复动作。为确保训练的安全性以及改善在训练过程中由人机交互作用带来的舒适度和柔顺性差等问题，采用一种基于阻抗模型的柔顺控制方法。（剩余12466字）

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