移动式起重机作业环境感知方法及其应用
打开文本图片集
摘要：移动式起重机复杂的作业环境，是影响起重机作业效率并威胁起重机作业安全的主要因素之一。以移动式起重机为研究对象，运用光学传感器收集起重机作业的环境信息，筛选出障碍物，并利用轨迹预测辅助操作员避开障碍物，必要时会紧急制动起重机避免危险。
关键词：起重机；环境感知；轨迹预测；避障
0 引言
在未安装主动环境感知的移动式起重机设备吊装作业时，为保障吊装作业的安全，往往需要一名乃至多名指挥员协助起重机操作者观察周边环境，并提供吊装意见来保障吊装过程的安全。（剩余3652字）