变电站智能巡检机器人机械臂力矩自适应控制算法改进

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

【关键词】机械臂力矩控制；自适应算法；变电站巡检；模糊PID；动力学建模

引言

传统变电站设备巡检通常依赖人工操作，存在安全风险高、作业效率低等问题，智能巡检机器人机械臂的推广应用是解决这一矛盾的有效途径[1]。现有巡检机器人普遍采用基于位置环的PID控制策略，在应对设备表面形变、电磁干扰等非线性扰动时易出现的力矩超调现象，会严重影响隔离开关状态识别、油位计数据采集等关键作业的可靠性[2]。（剩余4817字）

试读结束

目录
monitor