基于自适应权重WOA的机械臂接触力跟踪算法

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[中图分类号]TP242 [文献标识码］A

机械臂的应用场景日益广泛，尤其在磨削、焊接、轴孔装配等领域表现突出。由于机械臂末端需与外界环境实时接触，在操作过程中，不仅要约束其运动位置，更要精准控制末端接触力大小。接触力过大，易导致工件损坏；接触力过小，则可能造成工具失效。

NunoMendes等[1]提出一种基于模糊变参数的PID力/位混合控制算法。（剩余9343字）

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