基于UWB和IMU融合的UWB弱信号环境下高精度定位算法

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摘 要：针对全球导航卫星系统（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ） 在受限空间内定位精度差，甚至无法定位和无线超宽带（Ｕｌｔｒａ-Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ，ＵＷＢ） 脉冲室内定位技术在非视距（Ｎｏｎ Ｌｉｎｅ ｏｆ Ｓｉｇｈｔ，ＮＬｏＳ） 环境下定位精度差以及定位稳定性低等问题，提出以误差状态卡尔曼滤波（Ｅｒｒｏｒ Ｓｔａｔｅ Ｋａｌｍａｎ Ｆｉｌｔｅｒ，ＥＳＫＦ） 为基础并将ＵＷＢ 定位技术和惯性传感器（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ，ＩＭＵ） 技术相融合，设计一套ＵＷＢ 弱信号环境下的ＵＷＢ 定位算法模型，实现ＵＷＢ 弱信号环境下的厘米级定位。（剩余13251字）