基于弹性面域特性的虚拟管道优化与设计

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摘要： 针对集群路径规划中的运算量大、拥堵和碰撞等造成非弹性虚拟管道可行域受限的问题，提出一种基于弹性面域特性的虚拟管道模型。首先，提出弹性面域的概念，其弹性有界平面可作为虚拟管道的边界，能够有效利用脊曲线横截面附近的空余空间来改变可行域范围。其次，以管道内部空间的脊曲线为基准扩展安全区域，改进路径规划算法以适用于弹性面域虚拟管道。（剩余19805字）

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