新型球面并联机构运动学分析及尺度综合

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摘要针对球面并联机构应用于机器人仿生领域时出现的耦合度高、控制不便、灵活性不足等问题，提出了一种具有半解耦特性的新型3 分支球面并联机构。基于螺旋理论对机构进行了自由度分析，通过矢量法求解了机构运动学正反解并分析了机构的解耦特性。该机构具有绕 X 轴、Y 轴、Z 轴转动的3 个自由度，其中，绕 Z轴的转动仅由1 个分支控制，其余两分支共同控制机构做绕 X 轴、 Y 轴的运动。（剩余12476字）

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