基于Tv-SECOND 的自动驾驶场景下的３D 目标检测
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摘 要：针对自动驾驶场景中复杂环境下的３Ｄ 目标检测任务，特别是远距离和遮挡条件下，为提高模型的检测准确率，在ＳＥＣＯＮＤ 的基础上提出了Ｔｖ-ＳＥＣＯＮＤ 两阶段算法。该算法提出一种基于Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ 架构的提案框特征提取模块，并在传统体素特征编码基础上提出可变形的体素特征编码模块。在ＫＩＴＴＩ 数据集上进行测试，结果显示，所提出的算法相比ＳＥＣＯＮＤ 在远距离和遮挡严重的情况下分别提高了７． ４９％ 、９． ７２％ 。（剩余10918字）