高密度场景下基于改进A* 算法的无人机路径规划

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摘 要：针对无人机在高密度障碍物的城市环境飞行中路径规划实时性难以满足的问题，在Ａ* 算法基础上结合跳点搜索（Ｊｕｍｐ Ｐｏｉｎｔ Ｓｅａｒｃｈ，ＪＰＳ）策略，提出一种Ｊｕｍｐ Ａ*（ＪＡ* ）算法。将Ａ* 算法进行三维扩展，并提出了一种三维对角距离精确表示了实际路径代价，缩短了搜索时间。在二维ＪＰＳ 策略的基础上拓展得到了三维ＪＰＳ 策略，代替了Ａ* 算法中的几何邻居扩展，大大减少了扩展结点数。（剩余7649字）

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