基于Simulink与CoppeliaSim一级倒立摆建模与仿真
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摘 要：倒立摆是一种典型的欠驱动算法验证平台，针对倒立摆稳摆控制性能差、起摆与稳摆过渡不平滑问题，设计了一种基于能量的起摆和基于LQR的稳摆控制器。首先，根据牛顿力学和拉格朗日法建立了倒立摆的数学模型，分别设计了能量起摆控制律和LQR稳摆控制律；然后，在Simulink环境中搭建以上控制律，并在CoppeliaSim中建立了倒立摆的可视化实体模型；最后，利用Simulink与CoppeliaSim进行联合动态可视化仿真实验，实现倒立摆控制器的快速开发。（剩余6642字）