基于监督式DDPG算法的小型ROV运动控制方法

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本文引用格式：，，，等.基于监督式 DDPG 算法的小型ROV 运动控制方法[J].自动化与信息工程，2025，46（3）：23-29.HUANG Zhaojun， ZHANG Yanjia， ZUO Xiaowen， et al. Motion control method for small ROV based on super-vised DDPG algorithm[J]. Automation & Information Engineering，2025，46（3）：23-29.

关键词：监督式DDPG；小型ROV；运动控制；专家经验；强化学习中图分类号：TP242.3 文献标志码：A 文章编号：1674-2605（2025）03-0004-07DOI： 10.12475/aie.20250304 开放获取

Motion Control Method for Small ROV Based on Supervised DDPG Algorithm

HUANG Zhaojun ZHANG Yanjia ZUO Xiaowen CHEN Zexun （Zhuhai City Polytechnic， Zhuhai 519090， China）

Abstract：To adressthe issues of prolonged learning time and diffculty inconvergence when using the Deep Deterministic Policy Gradient （DDPG）algorithm formotioncontrolofremotelyoperatedtetheredunderwatervehicles （ROVs），this paper proposesasupervisedDDPG-basedmotioncontrolmethodforsmallROVs.During theinitialleamingphaseoftheDDPGalgorith， asupervisedleamingapproachisintroduced toaccelerateneural networkconvergenceandreduceleaingtimebyleveragingexpert experience.Simulationresults demonstrate that te supervised DDPGalgorithmachieves superiorcontrolperformancecomparedto the standard DDPG algorithm.

Keywords： supervised DDPG; small ROV; motion control; expert experience; reinforcement learning

0 引言

无人遥控有缆水下机器人（remotelyoperatedvehicle，ROV）因在开发难度、研制周期、资金投入和产业化等方面具有优势，成为水下机器人领域的研究重点，并己广泛应用于海水养殖、海洋勘探、水下搜救和石油开发等领域。（剩余7710字）