基于机器视觉的香蕉果柄识别及采摘试验研究
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摘要：香蕉采摘是一个耗时费力的作业过程。为了实现香蕉的自动化采摘，首先，设计了一款香蕉智能采摘装置，主要包括叉剪升降机构、3-RPS并联机构和XY直线移动机构等，通过控制这3个机构的运动变化，满足其搭载的末端执行机构适应香蕉果柄的空间随机性要求；然后，搭建双目相机视觉识别系统，采用YOLOv5算法识别香蕉果柄，选择检测框的中心位置为采摘点；接着，根据采摘点位置反求3-RPS并联机构的位姿，驱动切割机构对香蕉果柄定位，完成香蕉串的自动采摘；最后，研制了香蕉智能采摘装置样机，开展采摘试验。（剩余8922字）