基于视觉SLAM的水果采摘机器人研究进展
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摘要：水果采摘机器人是一种具有较大潜力的农业自动化技术，不仅需在复杂且不断变化的环境中连续作业，还面临地形、树木分布、天气变化、环境光照、遮挡等多种挑战。视觉同步定位与地图构建（SLAM）作为一种成本低廉且能够提供丰富语义信息的技术，有望提高水果采摘机器人的效率和自动化程度。近年来，视觉SLAM在水果采摘机器人领域取得了一系列重要进展，主要包括深度学习优化方法、基于点线特征的优化方法、基于RGB-D的视觉SLAM优化方法、动态环境中视觉SLAM优化方法、回环检测和后端优化方法等。（剩余11363字）