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摘要：针对常规动圈式电磁直线执行器存在的力密度不高、缺乏端部无源自保持能力等不足，提出了一种新型复合式电磁直线执行器。根据其结构特点建立数学理论模型，分析了具有高驱动能力的协同驱动模式和具有低能耗特点的单独驱动模式，结合逆系统与前馈+PI反馈算法设计了多模式协调控制器。利用MATLAB/Simulink建立仿真模型，并搭建了样机试验平台，通过仿真与试验验证了协调控制方法的有效性。（剩余12397字）
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新型复合式电磁直线执行器的多模式协调控制
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