铁路隧道排水沟及泄水洞螺旋式行进巡检机器人的设计研究

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，摘要：为了确保铁路隧道内部的水流得以有效排放，防止积水对铁路运行造成影响，需对铁路隧道排水沟及泄水洞进行巡检。针对目前人工巡检工作量大、效率低下，采用轨道式或轮式行进的巡检机器人又很难应对排水沟及泄水洞中高水位以及淤泥堆积的情况，研究设计了螺旋式行进巡检机器人。该机器人采用螺旋式行进滚筒轮，使用直流无刷电机直接驱动螺旋筒，通过螺旋筒自行旋转来实现移动功能，可以在高水位管道右边位淤积、水下沉积物出现台阶、水下存在硬质障碍物等典型淤积状态下有效完成巡检任务。（剩余4522字）

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