基于无人驾驶电动拖拉机的自适应跟踪算法研究

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摘要：純跟踪算法和斯坦利算法均属于对车辆前轮转角进行控制的几何跟踪方法，具有简单、直接、控制参数少、容易实现等特点。无人驾驶拖拉机作业时，由于农田作业影响因素众多，路径跟踪往往达不到理想效果，因此，根据纯跟踪算法和斯坦利算法各自特点，搭建权重分配的策略模型，提出一种自适应跟踪算法。通过优化权重参数，得出最优权重值，并在不同土壤环境、不同速度以及不同重心位置条件下，进行对比仿真试验。（剩余10582字）

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