水下无人系统集群感知与协同技术发展

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摘 要：近年来，水下系统逐渐向无人化、智能化和集群化方向发展。作为水下无人系统集群的关键技术，感知与协同技术在海洋应用场景中表现出巨大的潜力。首先，回顾水下无人系统集群的国内外发展历程，阐明我国开展水下无人系统集群研究的紧迫性和可行性。其次，从水下感知和协同技术两个层面进行论述，详细阐述了水下声学和光学感知技术，以及水下协同通信、协同控制、协同定位与导航技术的研究进展。（剩余15525字）

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