融合改进斜四邻域A*与三次B样条曲线的路径规划算法

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摘要：针对传统 A*算法八邻域搜索路径节点多导致搜索及规划路径速度慢的问题，提出1种融合改进斜四邻域 A*与三次 B 样条曲线的路径规划算法。在传统八邻域搜索启发下，删除原本上下左右4个方向上的搜索路径，保留右上、右下、左上及左下4个方向的搜索路径，使算法在搜索时速度更快，搜索路径节点数更少；引入三次 B 样条曲线，优化路径上的尖锐拐点，使路径更平滑。（剩余9662字）

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