基于改进点线特征与惯性传感单元融合的SLAM算法

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摘要：针对传统同步定位与建图（SLAM）算法在密集环境中过度提取线段的问题，提出1种基于改进点线特征与惯性传感单 元（IMU）紧耦合的 SLAM 算法，即 IPLI-SLAM。在数据预处理阶段采用 Shi-Tomasi 特征进行点特征提取并使用 LK （Lucas- Kanade）光流进行跟踪和匹配；引入线特征，在像素梯度过滤机制的基础上改进直线段检测（LSD）提取算法，筛选过滤线特征密集区域；将视觉点线信息与 IMU 紧耦合后加入后端，提高算法精度，最后将 IPLI_SLAM 算法在数据集 EuRoc 与实际场景下 进行测试验证。（剩余14945字）