LIO-SAM框架下的智能车辆SLAM算法优化与实现

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【摘要】为解决激光SLAM在局部地图构建时重复提取关键帧及回环检测中的无效回环问题，基于LIO-SAM框架，采用vector容器、Kd-tree最近邻搜索与VoxelGrid滤波器，避免当前帧附近关键帧的重复提取。在回环检测方面，引入基于扫描上下文与基于距离的回环检测算法，通过设置帧序列差异阈值筛选回环帧，减少在红绿灯等待或礼让行人场景中的回环检测次数。（剩余12555字）

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