基于OpenMV的二维云台控制与追踪系统

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本文引用格式：，，，等.基于OpenMV的二维云台控制与追踪系统[J].自动化与信息工程，2025，46（6）：40-47.MEIHongying，DUShibo，CHENXuepeng，etal.Atwo-dimensional gimbalcontrolandtrackingsystembasedonOpenMV[J].Automation& Information Engineering，2025，46（6）：40-47.

关键词：OpenMV；二维云台；目标追踪；PID控制；STM32中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1674-2605（2025）06-0006-08DOI： 10.12475/aie.20250606 开放获取

A Two-dimensional Gimbal Control and Tracking System Based on OpenMV

MEI Hongying1，2 DU Shibo1，2 CHEN Xuepeng1，2 XUE Yuanhe1，2 SUN Di1，2

SUN Guanglei1，2 CHEN Yaolong1，2 SUN Shuxiang1，2 WENHua1，2 WEN Hua1，2

（1.ZhumadianKeyLaboratoryofTrahertz Technology，SchoolofElectronic Information，Huanghuai University， Zhumadian 463ooo，China2.Henan Key Laboratory of Smart Lighting，Huanghuai University，Zhumadian 463000， China）

Abstract：Aimingatthe problemsof highcomplexity，lowtrackingaccuracy，and highcostinmoving targetcontroland trackingsystems，atwo-dimensionalgimbalcontrolandtrackingsystembasedonOpenMVisproposed.Thissystemconsistsoftwo subsystems： moving targetcontrolandautomatic moving targetracking.TheOpenMVcameracaptures thecoodinate information oftherectangularframeandtheredlaserpointerspot，which isthen inputintotheSTM32-F103ZET6microcontroler.This microcontroler，ombiedwiththeDalgrit，ontrolstheotatiooftheto-dmensionalgimbalcausingtheedlasoter tomovealongtherectangularframewhile thegreelaserpointertrackstheredone.Whenthedistancebetweentheredandgreen laserspotsislessthanastreshold，thesystemdetermiesthatetargthasbnsucessullytrackedandtriggersanudiblnd visualalarmignal.Experimetalsultssotattesteeauresloostsortieonsumptiondigtracingcracy providing a reference solution for computer vision-based control and tracking systems.

Keywords：OpenMV; two-dimensional gimbal; target tracking; PID control; STM32

0 引言

计算机视觉是指通过数字图像或视频获取、处理、分析和理解视觉信息，使计算机能够模拟人类视觉系统功能的技术，被广泛应用于无人驾驶、医学诊断、工业生产、安全监控、农业等领域[1-3]。（剩余8321字）