煤矿井下管路安装机器人管路抓举控制技术研究
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中图分类号：TD67 文献标志码：A
0引言
煤矿井下管路安装是煤矿生产中的关键环节，其涵盖了通风、排水、瓦斯抽采等重要系统的管路铺设与连接。井下管路举升、拆装通常依赖人工操作，并借助简易起吊装置完成，存在劳动强度大、安全风险高等问题。管路安装机器人的出现为上述问题提供了解决方案。机器人可以代替人工抓取、搬运和安装管路，极大地提高作业效率，减少人工成本[1-2]
专家学者针对煤矿井下管路安装设备及其控制技术开展了广泛研究。（剩余10481字）
