基于改进滑模控制的锚杆钻臂轨迹跟踪控制研究

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中图分类号：TD421 文献标志码：A

0引言

随着煤炭资源开采逐渐向深部化、复杂化发展，巷道围岩稳定性控制面临严峻挑战[1]。锚杆支护作为煤矿巷道支护体系的核心技术，其施工质量直接影响井下作业安全与开采效率。传统人工锚杆支护存在劳动强度大、作业环境危险、施工质量受人为因素影响显著等弊端。自动锚杆支护技术的出现为破解这一难题提供了新的技术路径。（剩余12071字）

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