斥力场引导RRT 算法的机械臂路径规划

  • 打印
  • 收藏
收藏成功
微博 QQ空间 微信


打开文本图片集

摘 要： 针对现有的快速搜索随机树（RRT）及其改进算法在机械臂路径规划中存在的效率不足、无法快速绕开障碍空间以及路径冗余等问题，提出一种基于斥力场引导的改进RRT-Connect 算法的机械臂路径规划，以下称改进RRTConnect（improved RRT-Connect）。首先对已知环境构建栅格化地图及其斥力势场；其次利用改进RRT-Connect 以及臂形约束进行路径规划；最后通过逆运动学以及插值算法得到关节空间路径点，伺服控制机械臂运动。（剩余1940字）

试读结束

目录
monitor