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关键词：混联机构；螺旋理论；变胞机构；关节刚度模型；误差补偿；拓扑尺寸中图分类号：TP242；TH112文献标志码：ADOI：10.7652/xjtuxb202507014 文章编号：0253-987X（2025）07-0140-10
Configuration Design and Stiffne（剩余15274字）
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可变胞混联机械手臂构型设计与刚度特性分析
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