结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

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摘要：针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题，提出一种基于Udwadia-Kalaba（U-K）控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型，将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分；结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩；为消除机器人系统不确定部分的影响，引入鲁棒控制器，通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。（剩余19428字）

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