机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究

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摘要：针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题，提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先，为保证跟踪误差的收敛速度，避免收敛中的奇异性问题，设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次，为进一步提高轨迹跟踪精度，设计误差迭代学习控制器，并对所设计的控制器进行了收敛性分析。（剩余17065字）

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