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摘 要：无人机吊挂飞行系统是多变量、欠驱动、强耦合的非线性系统，且该系统存在模型偏差和未知扰动，给无人机位置和吊挂飞行减摆控制带来了困难。文章设计了一种基于补偿函数观测器（CFO）的非线性控制方法。首先，基于拉格朗日方程建立系统的动力学模型。然后，设计了补偿函数观测器来估计未建模动态和扰动，并将估计值反馈给控制器以大幅减弱其给吊挂飞行减摆控制带来的不利影响。（剩余7563字）
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基于补偿函数观测器的无人机吊挂飞行控制
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