基于ROS室内巡检机器人的视觉惯性融合定位方法

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摘  要：精确鲁棒的定位系统是保证室内巡检机器人正常工作的重要基础。文章基于机器人操作系统（ROS），针对现有公开视觉算法ORB-SLAM2在低性能计算平台上因计算能力不足导致的特征跟踪丢失问题，提出一种将ORB-SLAM2与惯性导航系统（Inertial Navigation System， INS）解算误差进行卡尔曼滤波融合的方法。（剩余8550字）

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