基于柔索驱动的手部康复机器人设计与控制系统研究

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中图分类号：TP242.6 文献标志码：A

0 引言

手部功能障碍的康复需求日益增长，但传统刚性驱动康复设备普遍存在质量大、灵活性差及控制精度不足的局限性。现有手部康复机器人依据结构可分为末端牵引式与外骨骼式。末端牵引式机器人结构相对简单，但难以实现对单个指关节的精确控制。刚性外骨骼机器人虽然能提供精确的运动引导，但其固有的惯量、复杂的关节对齐问题以及刚性结构带来的安全隐患限制了其应用。（剩余6586字）

试读结束

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