一种基于RRT算法的水冷壁爬壁机器人路径规划

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摘要： 针对水冷壁爬壁机器人在多变地形上的作业需求以及在垂直表面上的连续移动特性，文章提出了一种基于RRT算法的路径规划策略。该策略采用栅格化方法对机器人的作业环境进行建模，利用 RRT算法的搜索速度快以及建立随机树的特性，通过在空间中任意选取点，将其与树相结合，构建通往目标的路径。RRT算法具有对复杂环境、动态障碍的适应性，可为复杂壁面上的爬壁机器人的运动轨迹规划提供依据。（剩余5428字）

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