基于改进人工势场法的AUV路径规划研究

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摘要：AUV是自主式水下潜航器，在水下环境作业等领域起着至关重要的作用。针对传统的人工势场法在AUV局部路径规划中有着易陷入局部极小值问题和目标不可达的问题，文章通过判断局部极小值条件后设置虚拟目标点来解决局部最小值问题，通过改变斥力势场来解决目标不可达问题。MATLAB仿真实验证明了改进的人工势场法在AUV局部路径规划中的可行性，并且解决了传统方法的缺点。（剩余4982字）

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