柔性制造系统中工业机器人ATC设计选型要点

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摘 要：机器人末端工具快换装置ATC（Automatic Tool Changer）是指工业机器人末端工具自动快速交换装置。通过使机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备，使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含点焊焊枪、抓手、气动和电动马达等。工具快换装置包括一个机器人侧（R侧）用来安装在机器人手臂上，另外一个工具侧（T侧）用来安装在末端执行器上。（剩余5048字）

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