基于混合 A* 算法的移动机器人路径规划研究

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摘要 针对混合A*算法规划的路径不够平滑且效率低的问题，提出优化混合A*算法的评价函数，引入角度惩罚系数的方法，使路径更加平滑，并引入最优步长的节点扩展方法以提高搜索效率．首先，将混合A*算法与TEB（Timed Elastic Band，时间弹性带）算法结合，生成混合路径规划算法．然后，基于ROS（剩余16690字）

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