基于风险场和多项式的智能车换道轨迹规划

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摘要 针对智能车在高速路换道场景中的安全性及舒适性问题，提出一种基于安全势场和多项式换道模型的轨迹规划方法．首先，将车辆的运动在Frenet坐标系中解耦为横向与纵向两个维度，采用五次多项式与四次多项式分别生成车辆的横向d-t轨迹簇与纵向s-t轨迹簇;其次，为提升算法效率，根据车辆动力学特性设计了包含（剩余13384字）

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