基于蚁群-动态窗口法的无人驾驶汽车动态路径规划

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摘要 针对传统路径规划算法在无人驾驶汽车应用中搜索效率低、距离较长和路径不平滑的问题进行改进，使用改进蚁群算法最优路径的关键节点替代动态窗口法的局部目标点，并在动态窗口法评价函数中加入目标距离评价子函数，提高路径规划的效率和平滑性，同时采用路径决策方法解决全局路径失效问题，使车辆摆脱障碍困境，满足路（剩余13850字）

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