二自由度打磨机器人设计

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摘  要：要求建立一个两自由度（2R）的机械手臂模型，具体参数参照个人手臂数据设置，实现打磨功能。在设定的运行距离内可实现在墙壁上沿x轴方向直线运动（y方向保持不变），打磨速度恒定，打磨力度保持不变（fx，fy恒定）。通过位置反解的几何方法由末端执行器的位置反解出关节变量θ，再运用静力学和逆运动学求解得到关节力矩，并用Matlab软件仿真出机械臂模型的电机输出力矩与时间的关系曲线。（剩余3922字）

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