基于凸优化的移动机器人避障路径规划

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摘  要:该文提出一种基于凸优化的移动机器人避障路径规划方案,机器人在复杂环境中进行路径规划和任务动作规划是确保机器人避免与障碍物发生碰撞的关键。路径规划的目标是找到一条从初始状态到最终状态的可行路径,而避免与任何障碍物发生碰撞,目前的规划方案存在路径不是最优或者可能出现碰撞的情况。该文的创新点在于提供基于凸优化的导航空间划分方法,并根据多障碍物环境构建可行的走廊,从而得到一条具有避障保证的路径。(剩余5686字)

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