基于改进蚁群算法的消防救援机器人路径规划方法

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摘  要：该文介绍蚁群算法的基本原理与实现步骤，利用BIM技术构建火灾建筑室内环境模型，结合火场情况对蚁群算法进行改进，逐一阐述优化信息素提取更新过程、改进启发函数、躲避特定障碍物、选择逃生路径的具体方法，分析全局路径规划中改进蚁群算法的实现方式，最后展开规划路径仿真实验。通过与2种不同改进算法的路径规划能力进行对比，得出该文所提出改进蚁群算法的优越性，同时还通过算法性能分析发现，此算法的最佳性能、时间性能、鲁棒性均优于其他算法，得出消防救援机器人路径规划过程中改进蚁群算法具有应用可行性与优越性的结论。（剩余6547字）