基于模板匹配的法兰盘位姿估计研究

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摘  要：针对工业机器人自动分拣中当工件有较大的旋转角度时，普通的模板匹配法无法准确地得到抓取和放置工件正确位置的问题，提出一种基于内边界追踪粗定位和基于模板匹配精定位的两步视觉定位方法。针对谐波减速器输出法兰盘，采用八邻域内边界追踪法对工件旋转角度进行粗定位，通过霍夫圆检测技术得到工件的中心位置，并通过一种改进的模板匹配法得到工件精确的旋转角度。（剩余9733字）

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