基于改进IEKF的室内移动机器人定位算法研究

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摘  要：该文提出一种基于改进IEKF的室内移动机器人定位算法。该算法通过基于新息的协方差估计器自适应实时调整状态噪声和观测噪声;引入遗忘因子调整误差预测协方差矩阵，提高观测数据的利用率，消除旧数据累积误差对系统的影响;采用Levenberg-Marquardt（LM）方法优化IEKF的迭代过程。（剩余6247字）

试读结束

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