关节间隙影响下Delta并联机械臂精度提升方法研究

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摘  要：关节间隙会影响平面机械手的精度和动态性能，并会缩短关节部件的使用寿命。该文针对如何降低关节间隙对机械手的精度影响，进行探讨。对Delta平行五连杆机械臂进行建模，得到存在关节间隙的机械臂的运动方程式，从而进行动态轨迹计算，并规划出误差较小的路径。使用机械臂校正设备，对机械臂的DH参数进行校正。（剩余5212字）

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