水果采摘机械手关键技术研究现状与展望
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摘要： 采摘机器人的研究对推动水果产业的发展有着重要作用。采摘机械手的运动规划与其硬件结构是采摘机器人的关键技术，影响水果采摘的效率与水果品质。本文分析了传统运动规划算法、基于生物智能的运动规划算法、基于概率采样的运动规划算法以及基于深度强化学习的运动规划算法等运动规划算法的优点和不足。同时总结了采摘机械手硬件结构的研发现状，指出目前采摘机械手存在采摘效率低、规划算法效率低、系统成本高与采摘对象单一等问题，对未来水果采摘机器人的研究进行了展望。（剩余23637字）