基于LSTM-MPC的四旋翼无人机不平衡负载姿态控制

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摘要：为解决四旋翼无人机姿态控制中不平衡负载及控制系统非线性问题，采用长短期记忆（long short-termmemory，LSTM）神经网络与模型预测控制（model predictive control，MPC）优势互补方法，提出LSTM-MPC策略。通过LSTM神经网络预测姿态变化，增强无人机姿态控制系统对误差的预判能力;将MPC作为前馈控制，动态优化控制输入，二者结合显著提高系统控制精度。（剩余10614字）

试读结束

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