海上平台外壁面爬壁除锈机器人结构设计

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摘要：针对海上平台人工除锈作业所存在的作业效率低、风险高、劳动强度大等方面问题，设计了一种可代替人工作业的爬壁除锈机器人结构。根据海上平台实际工况，对机器人吸附方式及爬行方式分析后，确定了机器人爬行运动方案。以机器人爬行运动原理为依据，完成了机器人前后腿组机构、作业臂机构、旋转驱动机构3个部分的结构设计;为防止机器人出现失稳情况，针对机器人实际作业工况进行了3种常见失稳状态下的稳定性分析，计算出机器人稳定吸附于平台壁面所需电磁吸附力参数，进而得出了选用的电磁铁吸力所能满足的实际工况范围。（剩余8115字）

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