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摘 要：为了能实现移动机器人的行走功能，且保证其结构相对简单，降低机器人的复杂度，本研究以四足行走机器人的行走机构为研究对象，并在平面四杆机构的基础上设计出其行走机构，并基于MATLAB平台中构建行走机构的数学模型，利用解析法精确度来分析四杆行走机构的运动规律和杆件受力状态。在此基础上，选定理想的轨迹曲线，使机构末端执行点的轨迹能逼近理想轨迹，从而优化连杆的结构参数。（剩余5270字）
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基于MATLAB的行走机构设计与优化
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