改进Sage-Husa算法在SINS/GPS组合导航中的应用

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摘 要：针对在组合导航系统中应用Sage-Husa自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题，提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先在 Sage-Husa自适应滤波算法基础上，通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性，提高算法的自适应能力，后结合强跟踪滤波引入渐消因子在线修正预测均方误差矩阵，使改进后的算法具有应对系统误差干扰等不确定因素的能力。（剩余13956字）

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