基于传感器攻击的领导跟随多旋翼蜂群驱离方法

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摘 要：      从攻击者角度研究领导跟随多旋翼蜂群的驱离反制问题， 结合领导者无人机根节点属性， 提出一种针对领导者无人机的传感器攻击方法， 利用蜂群分布式网络交互特点， 有序稳定地驱离蜂群至攻击者期望的路径。 首先结合无人机动态特性构建传感器攻击模型， 将攻击信号引入蜂群编队跟踪控制过程； 其次考虑蜂群通信拓扑切换， 采用状态空间分解方法将攻击信号分解到编队跟踪参考子系统和编队跟踪误差子系统， 给出了传感器攻击下实现蜂群驱离反制的充分条件， 并通过两步非奇异变换简化分析判据； 最后通过数值仿真验证本文所提驱离条件的合理性。（剩余19224字）